Ngày 14 tháng 6 năm 1985, trên tàu Công chúa Marie-Astrid thả neo tại khúc sông Mosel ở ngã 3 biên giới Pháp, Đức, Luxembourg, cạnh thị trấn nhỏ Schengen của Luxembourg, 5 nước trong cộng đồng châu Âu là Pháp, Bỉ, Hà Lan, Luxembourg và Tây Đức đã ký một hiệp ước bãi bỏ việc kiểm soát biên giới giữa 5 nước, để cho công dân các nước này đi lại tự do trong vùng lãnh thổ 5 nước gọi là Vùng Schengen.

Ngày 19 tháng 6 năm 1990 các nước này lại ký thêm một thỏa thuận về việc áp dụng và thay thế hiệp ước ký trước, gọi là "Công ước về việc áp dụng hiệp ước Schengen giữa các chính phủ các nước trong Liên minh kinh tế Benelux, Cộng hòa Liên bang Đức và Cộng hòa Pháp, liên quan tới việc bãi bỏ từng bước các việc kiểm soát các biên giới chung" (Convention d'application de l'accord de Schengen entre les gouvernements des états de l'Union économique du Benelux, la Répuplique fédérale d'Allemagne, et la République française, relatif à la suppression graduelle des contrôles aux frontières communes) gọi tắt là Công ước Schengen.